本发明公开了融合神经网络的改进HHO算法AGV路径规划，所述路径平滑处理采用贝塞尔曲线，贝塞尔曲线可将尖锐拐点消除，使之更适宜AGV现实使用，所述环境建模以可视图法建模，可视图法使用凸多边形拟合映射的障碍物信息，进而将路径规划问题简化为约束条件下求最短路线问题，本发明的有益效果是：该融合神经网络的改进HHO算法AGV路径规划，改进的HHO算法比HHO算法收敛速度更快，得到更短更平滑的路径。

       发明人：张校磊  , 李春琼